摘要：針對(duì)未來(lái)航天員月面行走的需要,對(duì)登月助力航天服下肢關(guān)節(jié)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析。基于月面行走的登月助力航天服結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理論,分析了航天服下肢關(guān)節(jié)阻力矩遲滯特性,采用Preisach遲滯模型對(duì)關(guān)節(jié)阻力矩進(jìn)行仿真計(jì)算,得到關(guān)節(jié)阻力矩隨角度變化曲線;按照登月航天服下肢運(yùn)動(dòng)角度、關(guān)節(jié)長(zhǎng)度及質(zhì)量分布,利用ADAMS建立航天員下肢二連桿動(dòng)力學(xué)模型,得到登月航天服下肢關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩隨步態(tài)周期變化曲線。仿真結(jié)果表明,1個(gè)步態(tài)周期內(nèi)航天服下肢關(guān)節(jié)阻力矩在驅(qū)動(dòng)力矩所占比例可達(dá)50%,登月助力航天服下肢關(guān)節(jié)的遲滯特性能更準(zhǔn)確地描述關(guān)節(jié)活動(dòng)力矩特性,計(jì)算所得模型可為下肢驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提供理論依據(jù)。