摘要：為了便于展示水下打撈機器人的行為動作、工作狀態和工作場景,為水下打撈機器人操縱人員提供逼真的水下機器人模擬操縱訓練平臺,建立一種基于XNA的水下打撈機器人運動仿真模型,實現虛擬操作仿真。首先,利用Solid Works建立機器人的三維模型并導入至3DS Max中進行骨骼劃分,然后在Visual Studio環境中建立起運動模型的關聯,編程實現運動模型的交互控制,運用XNA中的高級著色語言（HLSL）繪制動態海洋場景。仿真系統運行結果表明,XNA可以高效地實現場景渲染與水下打撈機器人的實時虛擬控制,達到較理想的仿真結果。