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面向限制水域USV協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的兩層優(yōu)化方法 【正文】
面向限制水域USV協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的兩層優(yōu)化方法
伍星星; 徐雪峰; 林超 天津航海儀器研究所; 天津332007
- 路徑規(guī)劃
- 多航行器系統(tǒng)
- 路徑跟蹤
- 無人水面航行器
摘要：在動(dòng)態(tài)海洋環(huán)境中對(duì)多無人水面航行器(USV)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是提高任務(wù)效率和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的重要要求。當(dāng)前研究結(jié)合了智能路徑規(guī)劃和虛擬目標(biāo)路徑2種方法,實(shí)現(xiàn)多USV在受限海洋環(huán)境中協(xié)同導(dǎo)航。當(dāng)前研究運(yùn)用限制安全距離A^*方法生成一條最優(yōu)路徑,然后利用樣條平滑該曲線,作為基于虛擬目標(biāo)的多主體導(dǎo)航框架的最優(yōu)軌跡輸入,實(shí)現(xiàn)為多USV導(dǎo)航。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品
- 預(yù)計(jì)1個(gè)月內(nèi) 預(yù)計(jì)審稿周期
- 1.16 影響因子
- 科技 快捷分類
- 半月刊 出版周期
主管單位：中華人民共和國(guó)科學(xué)技術(shù)部;主辦單位：中國(guó)民營(yíng)科技促進(jìn)會(huì)
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