基于生物熵的免疫協作探測算法
陳一鳴; 申燚; 黃艇; 姜烽; 袁明新 江蘇科技大學機電與動力工程學院; 江蘇張家港215600; 張家港江蘇科技大學產業技術研究院; 江蘇張家港215600
- 生物熵
- 免疫系統
- 多機器人
- 協作探測
摘要：為提高多機器人在未知環境中的探測效率,文中提出基于生物熵的免疫協作探測算法。該算法首先根據生物熵原理計算抗原激勵;其次綜合抗原激勵與抗體濃度來確定最佳探測柵格;最后針對機器人在探測過程中的“被鎖”情況,利用“記憶細胞”進行“解鎖”,并采用“插補法”快速移動到記憶細胞中目標點。不同環境中實驗測試結果表明:與完全探測算法相比,文中算法的探測步數平均降低了11.84%,重復探測步數平均降低59.10%,重復探測率平均降低53.91%,充分體現了多機器人免疫協作探測的合理性和有效性。
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