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基于改進(jìn)RRT算法的機(jī)器人自主環(huán)境探測(cè) 【正文】
基于改進(jìn)RRT算法的機(jī)器人自主環(huán)境探測(cè)
楊儻月; 汪秀忠; 陳自豪; 梁洛萌 中科院泉州裝備制造研究所; 福建泉州362216; 中北大學(xué); 太原030051
- 自主探索
- 快速探索隨機(jī)樹
- 機(jī)器人操作系統(tǒng)
摘要：在未知環(huán)境中,研究有效的自主探測(cè)方法是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵問題之一。探索效率和遍歷問題是這個(gè)問題的主要制約因素,為此提出了一種基于改進(jìn)的快速探索隨機(jī)樹(RRT:Rapidly-exploring Random Tree)算法的探索策略。這種方法使用具有可變生長(zhǎng)率的全局探索樹來(lái)加速樹的擴(kuò)展和對(duì)邊界點(diǎn)的探索。同時(shí),采用局部探索樹結(jié)合移動(dòng)窗口方法,便于探索機(jī)器人附近的未知區(qū)域,降低路徑成本。通過在機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS:Robot Operating System)中的仿真表明,該方法有效地完成了探索,且降低了路徑和時(shí)間成本。
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