基于反步法的差動(dòng)轉(zhuǎn)向無人車輛軌跡跟蹤
余卓平; 侯譽(yù)燁; 熊璐; 陳素琴 同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院; 上海201804
- 無人車輛
- 軌跡跟蹤
- 反步法
- 互聯(lián)穩(wěn)定性
摘要：為滿足車輛高速大側(cè)向加速度工況下的跟蹤要求,本文中對(duì)差動(dòng)轉(zhuǎn)向無人車輛的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性和相關(guān)穩(wěn)定性問題進(jìn)行研究,分析了車輛航向角跟蹤誤差和路徑跟蹤的動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性?；诜床椒ê惋柡涂刂圃O(shè)計(jì)的動(dòng)力學(xué)控制器在穩(wěn)定車輛內(nèi)動(dòng)態(tài)的同時(shí)跟蹤給定的航向角信號(hào)。仿真結(jié)果證明了所提出控制方案的可靠性,在航向角1階導(dǎo)數(shù)為零或常數(shù)的條件下,系統(tǒng)具有良好的跟蹤性能。同時(shí),控制器之間的互聯(lián)穩(wěn)定性使系統(tǒng)對(duì)于一般工況下的目標(biāo)軌跡都具有良好的跟蹤性能。
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汽車工程
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