摘要：柔性作動器具有低剛度、大變形等特征,這一方面使主結構具備了強的環境適應性,另一方面也使主結構易受外界微擾影響,從而降低其操作精度.本文以介電彈性體作動器驅動的單自由度非線性系統為研究對象,通過即時微調電壓,抑制系統在平衡位置附近的隨機振動.通過隨機平均法降低系統維數,將原系統的控制問題轉化為關于慢變過程的控制問題;結合隨機動態規劃原理及控制約束導出最優有界控制策略.該策略具干摩擦形式,具有能量耗散本質,在抑制系統振動的同時提高了系統的穩定性.數值研究表明:最優有界控制策略具有良好的控制效果、控制效率及較高的魯棒性.