摘要：針對舞臺威亞控制系統(tǒng)因分段式控制及慣性停車,導致同步協(xié)調運行性能及軌跡擬合效果不佳,傳統(tǒng)ADRC因參數繁多致使整定困難等問題,根據自抗擾控制的思想,從建立威亞控制系統(tǒng)的'抗擾范式'入手,結合基于線性擴張觀測器(LESO)的自抗擾控制技術,提出了一種零速停車模式下的舞臺威亞系統(tǒng)平滑變速同步協(xié)調控制策略。該策略首先基于'抗擾范式'的理念為威亞系統(tǒng)單點吊機建模,并采用LESO及帶寬參數整定方法,對改進型ADRC進行了相應參數的優(yōu)化整定,在簡化ADRC參數整定的同時,確保了威亞系統(tǒng)的單機控制性能;之后設計了適宜的平滑變速與減速算法,使舞臺威亞能以零速停車模式并通過平穩(wěn)變速,改善了威亞運行軌跡擬合效果。仿真結果表明,較之于分段式控制策略,該控制方法除表現(xiàn)出更好的同步協(xié)調及制動減速性能外,也為舞臺威亞'隨樂而舞'提供了保障。