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摘要:基于肌肉多運動單元結構機理,提出一種由主驅動單元串聯彈性元件組成基本致動單元、多個基本致動單元串聯或并聯構成類肌肉仿生驅動器的方法。首先進行驅動器的機構設計;然后進行驅動器的動力學仿真分析,研究等長收縮和恒力收縮工況下驅動器的輸出性能。仿真結果表明,驅動器仿真輸出與理論分析相一致,具有較好的運動輸出效果。
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