仿生肌肉驅動器的設計及動力學仿真
韓亞麗; 周一鳴; 惠文杰; 周偉杰 南京工程學院機械工程學院; 江蘇南京211167
- 肌肉運動機理
- 類肌肉仿生驅動器
- 動力學仿真
摘要：基于肌肉多運動單元結構機理,提出一種由主驅動單元串聯彈性元件組成基本致動單元、多個基本致動單元串聯或并聯構成類肌肉仿生驅動器的方法。首先進行驅動器的機構設計;然后進行驅動器的動力學仿真分析,研究等長收縮和恒力收縮工況下驅動器的輸出性能。仿真結果表明,驅動器仿真輸出與理論分析相一致,具有較好的運動輸出效果。
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