摘要：針對現有的六維控制器靈巧度不高、動態性能差等問題,提出一種新型的基于并聯機構的六維控制器。為使該六維控制器獲得更高的精度,對其主體機構的靜態誤差進行了分析。首先運用矩陣微分法建立該機構的誤差模型,進而求得該機構誤差傳遞矩陣;然后通過誤差傳遞矩陣,進行誤差分析,確定需要補償的誤差源;最后提出誤差補償技術路線,采用最小二乘法對轉角誤差進行補償,結果表明,補償后控制器精度明顯提高。