摘要：爬樓輪椅的爬樓控制是研究的重點,而前腿是實現爬樓的重要輔助機構,為了準確穩定地控制前腿的運動,文章建立了前腿的末端位置方程,并計算其工作空間,在工作空間內對其進行軌跡規劃并求末端位置方程的逆解,得到前腿的控制量。然后設計前腿控制系統,計算系統各部分的參數,設計一種模糊控制算法控制前腿按規劃的軌跡運動。把前腿的運行數據通過傳感器測量下來并通過串口通信傳遞到上位PC機,上位機對數據進行處理,分框顯示在上位機界面上,并根據已有數據,通過VC++6.0的繪圖功能,把前腿爬樓的過程動態的繪制在上位機界面上。通過實驗可知,本控制方法可以控制前腿按規劃的軌跡運動。