摘要：離子型聚合物金屬復合物(ionic polymer-metal composites, IPMC)是一種離子型電致動聚合物材料,具有尺寸小、質量輕、驅動電壓低、形變量大以及生物兼容性好等眾多優點。但傳統片狀IPMC只能在單一方向上運動的缺點,極大地限制了IPMC的應用。因此,通過溶液澆鑄和化學鍍的方法制備出一種可實現多自由度運動的方柱狀IPMC,并對其表面電極進行了SEM觀測和驅動性能表征分析。通過對比方柱狀IPMC在正弦、方波和直流電壓信號下的末端位移和輸出力變化情況,發現方柱狀IPMC在這3種電壓信號驅動下均具有較好的驅動性能,且在直流電壓信號下末端位移和輸出力最大。通過對方柱狀IPMC在不同運動方向的測試結果進行對比分析,探究了方柱狀IPMC在介入式手術導管導向裝置上應用的可行性。