摘要：下肢外骨骼機器人是幫助下肢運動功能障礙患者步行訓練的新手段,能夠減輕醫(yī)護人員的勞動強度,它常采用減重方式完成輔助訓練。然而,對于地面行走減重外骨骼機器人系統(tǒng)而言,其減重比例隨步態(tài)及穿戴方式變化而變化,因此不控制減重比例下的步態(tài)相位識別具有重要意義。通過搭建基于Arduino Mega2560板卡和單側(cè)鞋內(nèi)8個薄膜式壓力傳感器的足底壓力采集系統(tǒng),分別采集了正常行走、不控制減重比例減重帶減重狀態(tài)下行走時的足底壓力信息,并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進行步態(tài)相位識別。結(jié)果表明:在減重狀態(tài)下行走與正常行走相比,左右腳壓力值均出現(xiàn)明顯下降且兩側(cè)具有對稱性;足底每個壓力傳感器處的壓力減小比例不同;采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對正常行走時步態(tài)相位總體識別率達到96.8%,對減重行走時步態(tài)相位總體識別率達到94.8%。研究結(jié)果表明該足底壓力采集系統(tǒng)可以有效測量減重行走時的足底壓力,為在地面不控制減重比例下減重帶減重的外骨骼機器人控制策略的制定提供一定支持。