基于Backstepping算法的自適應控制器設計
王曉麗 甘肅機電職業(yè)技術學院; 甘肅天水741000
- 逐步后推法
- 非線性系統(tǒng)
- 自適應控制
- 履帶車
- recurdyn
摘要：近年來,逐步后推法(Backstepping)成為自適應領域最熱門的研究方向之一,尤其是在對相關的傳統(tǒng)線性和非線性處理方面更具優(yōu)勢.Backstepping算法在改善過度品質方面擁有較大的潛力,廣泛應用在航空航天、電機、船舶、機器人、液壓等許多方面.本文研究Backstepping算法在履帶控制中的應用及優(yōu)化,以履帶行走裝置作為研究對象,設計履帶移動平臺的行走路徑控制率;利用Recurdyn仿真軟件對履帶行走裝置進行虛擬樣機建模,應用Backstepping算法進行測試并驗證.仿真結果顯示,本文所建模型具有合適的控制律,能夠使履帶行走裝置快速且平穩(wěn)的進入預期的軌跡.
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