基于視覺SLAM和人工標記碼的定位與導航方法研究
王永力; 胡旭曉; 蘭國清; 承永宏 浙江理工大學機械與自動控制學院; 浙江杭州310018
- 室內環境
- 人工路標
- 移動機器人
- 定位導航
- 擴展卡爾曼濾波
摘要：針對移動機器人編碼里程計存在的系統性誤差和非系統性誤差問題,采用擴展卡爾曼濾波算法,將精準度較高的視覺里程計與編碼里程計進行信息融合,以提高機器人定位精度.針對機器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路標對機器人進行軌跡糾偏和導航.通過人工路標的快速識別,保證機器人按照既定規劃路徑行駛和實時導航.在室內環境下分別進行了定位實驗和導航實驗.定位實驗表明,融合后的里程計極大地提高了機器人的定位精度,定位誤差被控制在5cm內;導航實驗表明,基于人工路標的導航方法可以順利地幫助機器人完成導航任務,從而證明了該方法的可行性和實用性.
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成組技術與生產現代化
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