四足機器人斜坡運動的自適應控制算法
常青; 韓寶玲; 喬志霞; 李茜 天津商業(yè)大學機械工程學院; 天津300134; 北京理工大學機械與車輛學院; 北京100081
- 四足機器人
- 斜坡運動
- 自適應控制
- 符號微分策略梯度法
摘要：受到自然界中四足動物運動的啟發(fā),提出了一種四足機器人對角小跑步態(tài)下的坡面運動自適應控制算法.在機器人質心原有運動軌跡上加入橫向和縱向偏移補償量,并采用符號微分策略梯度法對質心偏移補償量進行自動調整,以減少機體翻轉力矩和對角足著地時間差,從而提高機器人運動穩(wěn)定性.在Webots軟件中建立了四足機器人的模型并進行仿真試驗,仿真結果表明所提出的算法能夠有效提高四足機器人坡面運動的穩(wěn)定性.
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